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PR:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动

R[150]=R[150]+2

数值寄存器自加2，走下一个点

PR[40.1]=R[150]

R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）



程序选择----》select-------en-----



坐标系

确定一个参考点，已这个参考点为0点

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的

用户坐标系是世界坐标系的一种转换

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标

宏---子程序

STEP------单步------FWD+shift



控制柜------AUTO

------T1手动 速度控制在（<250mm/s）

------T2手动 速度100%

示教器TP------ON

------OFF



POSN看目前坐标点--------手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点

零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走



J @P[1] 100% FINE

J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）

@：位置指示符

P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器

100%;速度

FINE:***定位 FINE 连续定位 CNT(0-100)

D0[109:TOOL P1]=ON

D0[109]:输出109

[TOLL P1]:注释



手动IO

按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）


常用指令：

call:调用子程序

HOME：定义宏 宏命令

WAIT：等待

TIMEOVT:定时

LBL：程序号

JMP LBL：跳转到哪个程序

offset：偏移量

COORD：用户坐标

DISP：分屏

功能(F)键 功能：用来选择液晶画面***下行的功能键菜单。

NEXT: 翻页键，将功能键菜单切换到下一页

PREV:返回键，用于使显示返回到紧之前进行的状态。

根据操作，有的情况下不会返回到紧之前的状态显示

MENU:(画面选择)键，按下，显示出画面菜单。

FCTN :(辅助)键用来显示辅助菜单。

ELECT:(一览)键用来显示程序一览画面。

EDIT: ( 编辑)键用来显示程序编辑画面。

DOTA: (数据)键用来显示寄存器等数据画面。

POSN:(位置显示)键用来显示当前位置画面。

DISP: 单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情下， 分割画面(1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个)

DIAG: 单独按下的情况下，移动到提示画面。在于SHIFT键同时按下的情况 下，移动到报警界面。