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发那科机器人2D固定相机的抓取偏差补正设置
1. 定义
单台相机2D的抓取偏差补正是利用相机观察机器人在偏离的状态下抓取工件，测量偏差的程度。补正偏差值以便将抓取的工件正确放置在规定位置的功能。
2. 工作准备
2.1 相机、摄像头、光源和支架、视觉标定板。
2.2 相机的焦距和光圈已经调整清晰。
2.3 机器人安装对应的视觉软件
3. 设置步骤
3.1 单2D固定相机抓取偏差补正设置步骤
3.2相机的标定
固定相机的标定方法有两种，视觉点阵板标定和机器人生成网络标定。
3.2.1视觉点阵板标定
这是通用的相机标定方法。由于使用抓取偏差补正方法，建议用户将视觉点阵标定板安装在与工件平衡的平面上，可以简化后续的设置工作。
3.2.2机器人生成网络标定（Robot Generate Grid Cal）
与视觉点阵板标定不同，适合于标定视野范围宽广的应用。进行机器人生成网络标定时不需要视觉标定板，以安装在机器人腕部的带图案的辅助支架代替。需要注意的是图案支架尽量保证与工件在同一平面，可以简化后续的设置工作。
在iRVision Utilities中使用Robot Generate Grid Cal功能生成相机标定TP程序，运行生成的TP程序，完成相机标定。注意：此方法只适用于固定相机。
4.补正用坐标系的设定
补正用坐标系，是在补正量计算中使用的坐标系。工件的检测位置数值以这坐标系为基础表示。在进行补正时与位置补正功能设置不同，补正坐标系需要设置为工具坐标系。为了方便操作和提高坐标系的精度建议使用视觉工具中[点阵坐标系设置]功能，自动设置工具坐标系，视觉标定板安装示意图，[点阵坐标系设置]功能设置界面。
.视觉处理程序的创建和示教
5.1在Vision setup中新建[1台相机的2维补正]程序。
需要注意的是使用抓取偏差补正的情况下，补正坐标系为工具坐标系。补正坐标系的XY平面与工件平面高度不一致时，需要在[检出面Z向高度]中输入补正坐标系平面到工件检出平面的高度差值。
5.2[1台相机的2维补正]程序得相关设置如下：在相机标定数据栏目选择已完成相机标定程序的名字。设定曝光时间以能清晰显示工件为佳。补正方法选择[抓取偏差补正]。补正坐标系选择已完成补正工具坐标系的编号。完成以上设定后，暂不设置[基准位置]，先在子项中新建检测工具，成功检测出工件后再返回该界面设置。
5.2检出工具的设置。
工件检出工具的种类较多，本文以***常用的GPM Locator tool为例说明。在[1台相机的2维补正]程序子项下新建GPM Locator tool工具。
5.3示教检测模型并编辑
把工件放在相机视野内，并拍摄工件图像。
对照片中的工件进行模型示教并编辑
5.4模型检出试验
按下SNAP+FIND按钮，确认能否找出期望的工件如下图11所示。确认无误后返回[1台相机的2维补正]程序，在此界面再次拍照并检测工件。检出工件后点击基准位置设定按钮。确认[基准位置]成为[设定完了]，且XYR中已输入数值，则设置完成。
6机器人程序的创建和试教
完成[1台相机的2维补正]程序的设定后，保持工件的位置不变，编写TP程序。本程序中，[1台相机的2维补正]程序名设定为[A]。在希望进行视觉补偿的动作命令中附加视觉补正指令。程序中第11行的P[2]点为工件的放置位置，完成[1台相机的2维补正]程序中的基准为止设定后，手动示教机器人到放置位置，并把当前放置位置的数据记录在P[2]点中。